Rökelsetorn är en rökelsehållare där rökelsepinnen (eller rökelsekonen) stängs innanför väggar. Rökelsepinnen står upprätt i ett rökelsetorn. En vanlig åsikt är att du får en kraftigare arom från ett rökelsetorn än från en vanlig hållare.
Rökelsetorn används med rökelsepinnar (ibland finns också plats för rökelsekoner). Genom att stäng in rökelsen anses rökelsetornet vara säkrare. Rökelsetorn ger också en mustigare rökelse-upplevelse.
Rökelsetorn finns i olika varianter och material, trä eller sten är vanligt. Vissa rökelsetorn har en sidodörr genom vilken du placerar din rökelse, vanligast är dock en löstagbar bas på vilken du placerar resten av rökelsetornet.